مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (fmm)

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد یدک ها، ابعاد آنها و همچنین نحوه ‏اتصال و فاصله اتصال تعیین می شود. در این مقاله به وسیله روش پیشروی ‏سریع – که یک روش عددی برای حل معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی ‏eikonal‏ ‏است – و با استفاده از مفهوم مانع مجازی یک الگوریتم مسیریاب برای ‏روبات ماشین واره ارائه شده است که با استفاده از ‏es‏ می توان آن را ‏برای روبات های یدک کش تعمیم داد. الگوریتم ارائه شده سریع، دقیق، ‏مستقل از شکل موانع و آسان در پیاده سازی است. علاوه بر آن روش مذکور ‏با دو روش جستجوی شبکه ای و ‏rrt‏ غیر هولونومیک مقایسه شده و برتری آن از نظر سرعت حل نشان داده شده است.